在上一次特斯拉股東大會上，Optimus就展現(xiàn)了它領先于其他機器人的靈活性與協(xié)作性。

文章回顧：《人形機器人快速迭代，驗證諧波減速器高價值性！》

時隔數(shù)月，昨日，特斯拉團隊在推特上發(fā)布了Optimus的最新進展視頻，埃隆·馬斯克隨后回復：“Progress（進步）”。

在此次視頻中顯示，Optimus現(xiàn)在已經能夠自主校準，其中最大的亮點是它實現(xiàn)了端到端的神經網絡控制，在不聯(lián)網的狀況下，僅通過視覺輸入，就能處理完成輸出任務。

我們可以清晰地看到，Optimus通過內置攝像頭，準確識別自己各個關節(jié)的位置，并用藍色輪廓線標注出人體特征如手指、手臂等結構。

這證明了Optimus擁有自我校準手臂和腿部的能力，僅使用視覺和關節(jié)位置編碼器，它就可以在空間中精準定位自己的肢體，也就能夠更高效的完成與物體的交互任務。

在視頻中，Optimus就通過積木分類任務，展示了這方面的能力。

在不聯(lián)網的情況下，僅使用視覺，通過本地的神經網絡，完成把積木按顏色分類。

在工作人員的干擾下，也能準確將積木分類。

同時實現(xiàn)自糾錯，把翻轉的積木擺正，整個動作展現(xiàn)出接近人手般的細膩和靈活。

視頻最后，Optimus還展示了一段標準瑜伽的拉伸動作，并保持平衡，這甚至比許多瑜伽初學者動作還要標準，要求極高的重心分配及動作定位、調整能力。

相較于之前股東大會上的亮相，此次Optimus有了更明顯的進化，不論是抓取分類任務還是瑜伽拉伸動作的完成，Optimus都完成得十分出色，尤其是各個關節(jié)部位的動作，都展現(xiàn)出了極強的硬件控制能力。

可以看出，特斯拉機器人團隊一直在努力實現(xiàn)Optimus人類形態(tài)的復刻，而越想要實現(xiàn)人類形態(tài)動作的完成度，對關節(jié)、傳感器、控制系統(tǒng)對輸出端穩(wěn)定性的要求則會越高。在此之前的文章中我們就講過，Optimus全身約有40個關節(jié)，由旋轉關節(jié)、線性關節(jié)、靈巧手共同構建，關節(jié)總成本之高，約為41萬元。

作為擁有高傳動比、高精度、小體積等特性的諧波減速器來說，恰好與Optimus的需求高度匹配，在Optimus的旋轉關節(jié)中被大量使用，因而在成本中占比約10%也就不足為奇了。

以同川精密諧波減速器為例，采用了特殊3D曲面共軛雙圓弧齒廓設計，能夠有效提高傳動精度，實現(xiàn)傳動精度<40弧秒、背隙<10弧秒，在精度、壽命、噪音等方面的性能品質能夠滿足絕大部分機器人的使用。